数日後に夏休みを控えた7月のある日、柳瀬恭平（やなせきょうへい）のクラスに一人の女子が転校してくる。それは幼い日に引っ越した、恭平の幼なじみの少女、高円寺沙由香（こうえんじさゆか）だった。再会を喜ぶ恭平だが、沙由香はそっけない返事を返すばかり。あげくの果てに恭平は「ごめんなさい」と言われて拒絶されてしまう。翌日の下校途中、街角で見かけた沙由香に再びアタックする恭平。そこに突然轟音、爆発が巻き起こり、人ではない怪人たちの群れが現れる。それは、地球征服を企む侵略軍団ダイラストだった。ダイラストの出現をみとめた沙由香は、一人、路地裏に駆け出す。後を追いかけた恭平は、オナニーに耽る沙由香の姿を目撃する。動揺した恭平は物音を立て沙由香に気づかれてしまう。その瞬間、沙由香は絶頂の叫びと共にまばゆい光に包まれ、戦士――エスカレイヤーの姿へと変身するのだった！変身した沙由香はダイラストを撃退する。訳の判らぬまま帰宅した恭平の元に、メイドのコスチュームをまとったマドカと名乗る少女がやってくる。マドカは自分がロボットである事、沙由香が戦士エスカレイヤーに変身してダイラストと戦っている事、変身のエネルギーが性的昂奮によって得られる事を説明する。先ほどの沙由香のオナニーはエネルギーの充填だったのだ……。「お願い、私をドキドキさせて！」こうして、恭平と沙由香の、H＆戦いの日々が始まった。目指すは打倒ダイラスト！