マーメイド、オーガ、ユニコーン……神に次ぐ能力を有する彼女たち霊王類と呼ばれる者たちは、人間に知識を与え国を築かせ、導き手と呼ばれて共存していた。ドラゴンバレイ。霊王類の中でも最強とされているドラゴンの恩恵により発展を遂げた国である。ドラゴンバレイの王子エストは王位継承の儀式で迷子になりドラゴンと出会う。それは少女の姿をした、はらぺこのドラゴン。エストは命を救われたお礼に、そのドラゴンの少女……クゥと「ドラゴンの悲願」を叶えることを約束する。そして年月は流れ……。エストはどこに出しても恥ずかしいエロエロ王子に成長し、クーデターを起こされてしまう。捕らえられ絶望したエストは、数年ぶりに再会したクゥに助けられ城を脱出するのだが……。